Os robôs industriais normalmente consistem em três partes principais e seis subsistemas. As três partes principais são a parte mecânica, a parte de detecção e a parte de controle. Os seis subsistemas podem ser divididos em sistema de estrutura mecânica, sistema de acionamento, sistema de percepção, sistema de interação robô-ambiente, sistema de interação homem-máquina e sistema de controle.
Sistema de Estrutura Mecânica
Do ponto de vista da estrutura mecânica, os robôs industriais são geralmente divididos em robôs seriais e robôs paralelos. Uma característica dos robôs seriais é que o movimento de um eixo altera a origem das coordenadas de outro eixo, enquanto o movimento de um eixo em um robô paralelo não altera a origem das coordenadas de outro eixo.
Sistema de acionamento
O sistema de acionamento é responsável por fornecer suporte de energia às articulações do robô. Normalmente consiste em motores, engrenagens de redução e componentes de transmissão. Seu desempenho tem um impacto significativo na resposta de velocidade do robô, na suavidade do movimento e na precisão do posicionamento.
Sistema de Percepção
O sistema de percepção é utilizado para adquirir informações sobre o próprio estado do robô e o ambiente de trabalho, incluindo dados como posição, velocidade, força e características ambientais externas, fornecendo feedback ao sistema de controle. Ao introduzir informações de sensores, os robôs industriais podem manter uma operação estável sob condições de trabalho complexas e, até certo ponto, ajustar e otimizar o processo de trabalho.
Robô-sistema de interação com o ambiente
Um sistema-de interação com o ambiente do robô é um sistema que permite que robôs se comuniquem e se coordenem com equipamentos em seu ambiente externo. O robô e o equipamento externo são integrados em uma unidade funcional, como uma unidade de processamento e fabricação, unidade de soldagem ou unidade de montagem.
Sistema de interação homem-máquina
Um sistema de interação homem-máquina é um dispositivo que permite que humanos se comuniquem e participem do controle do robô. Os exemplos incluem terminais de computador padrão, consoles de comando, painéis de exibição de informações e alarmes de perigo.
Sistema de controle
A tarefa do sistema de controle é direcionar os atuadores do robô para executar movimentos e funções específicas com base nas instruções de trabalho do robô e nos sinais realimentados pelos sensores.
